清代汪汲的《事物原会》记，周代已有豆腐，可惜在先秦古籍中，至今未找到证据。现今较普遍的说法，豆腐乃前汉淮南王刘安所创。刘安，沛郡丰今江苏丰县。人，汉高祖之孙，一生好招致宾客方术之士，袭父封为“淮南王”，曾聚集数千才子共同编写《淮南鸿烈》即《淮南子》。，宣扬自然天道观。刘安好与八公八位方士。精研炼丹之术，豆腐据说是在炼丹之闲无意中创成。因刘安当年炼丹地在安徽淮南八公山北山。珍珠泉，因此也叫“八公山豆腐”。
刘安是儒家的死敌。他活着时一直攻击儒家为“俗世之学”，他死后，孔庙祭器因此而绝不用豆腐。
豆腐原名叫“菽乳”。菽就是大豆。《广雅疏证》：“《吕氏春秋·审时篇》云‘大菽则圆，小菽则抟以芳’。是大小豆皆名菽也。但小豆别名为，而大豆乃名为菽，故菽之称专在大豆矣。”元代江阴孙司业有诗《菽乳》云：“淮南信佳士，思仙筑高台。入老变童颜，鸿宝枕中开。异方营斋味，数度见琦瑰。传羹传世人，令我忆蓬莱。茹荤厌葱韭，此物乃奇才。戎寂来南山，清漪浣浮埃。转身一旋磨，流膏入盆。大釜气浮浮，小眼汤洄洄。顷待晴浪翻，坐见雪峰皑。青盐化液卤，绛蜡窜烟煤。霍霍磨昆吾，白玉大片裁。烹煎适吾口，不畏老齿摧。蒸豚亦何为，人乳圣所哀。万钱同一饱，斯言匪俳诙。”从这首诗中看出，当时豆腐的制作已与现时基本相同：先磨豆浆，后入锅上灶煮，然后用青盐点卤，使豆浆凝固。豆腐之名据说则始于北宋，乃从寇宗《本草衍义》中来。《本草衍义》中说：“生大豆炒熟以枣……又可，就是石磨。为腐食之。”豆腐在古时有许多别名。汪日桢《湖雅》：“今四川两湖等处设豆腐肆，谓之甘脂店。”陶谷《清异录》：“邑人称豆腐为小宰羊。”陆游《豆腐》诗：“拭盘堆连展，洗釜煮黎祁”，“新舂滑如珠，旋压黎祁软胜酥”。自注：“蜀人名豆腐为黎祁。”
古人对豆腐，有很多赞颂。元人郑允端有很著名的豆腐诗：“种豆南山下，霜风老荚鲜。磨砻流玉乳，蒸煮结清泉。色比土酥净，香逾石髓坚。味之有余美，玉食勿与传。”清人褚人获在《坚瓠集》中，归纳豆腐共有十德：“水者柔德。干者刚德。无处无之，广德。水土不服，食之则愈，和德。姚可成《食物本草》：“凡人初到地方，水土不服，先食豆腐，则渐渐调妥。”一钱可买，俭德。徽州一两一，贵德。徽州八公山豆腐，一两银子一碗，故又贵德。食乳有补，厚德。《本草求真》：“豆腐，经豆磨烂，加以石膏或卤汁而成，其性非温。故书皆载味甘而咸，气寒无毒，而谓寒能动气。至云能和脾胃，正是火去热除以后安和之语。可去垢，清德。《食鉴本草》：宽中益气，和脾胃，下大肠浊气，消胀满。投之污则不成，圣德。建甯糟者，隐德。”清人尤侗还专门作文《豆腐戒》，借豆腐之清廉安贫，论儒者立戒修身。文中说，儒士须立大戒三小戒五，总名为豆腐戒。大戒三指味戒、色戒、声戒。小戒五指：赌戒、酒戒、足戒、口戒、笔戒。为何总名为豆腐戒？因为“非吃豆腐人不能持此戒也”。
好豆腐须用泉水，以清泉细磨，生榨取浆，入锅点成后，软而活者胜。讲究者还用好磨。明代李日华《蓬栊夜话》：“歙人工制腐，皆紫石细棱，一具值二三金，盖砚材也。菽受磨，绝腻滑无滓，煮食不用盐豉，有自然之甘。”制好豆腐，在大豆中还须加一点绿豆。明人吴氏《墨娥小录》：“凡做豆腐，每黄豆一升，入绿豆一合，用卤水点就，煮时甚是筋韧，秘之又秘。”淮南八公山珍珠泉之豆腐，大约至今乃是豆腐中之佳品。别地，一斤大豆可制豆腐三斤，八公山豆腐可一斤制四五斤。别地豆腐做汤，豆腐均沉于水；八公山豆腐做汤，豆腐则都浮于水。
再好的豆腐，关键还在制作。清代的大才子袁枚袁子才是好做豆腐的。《随园轶事》中记有他两则佳话。一则，说他与扬州八怪之一的金冬心在扬州程立万家吃煎豆腐，惊异于程立万能把豆腐做成这般精绝。其豆腐做得两面干黄，无丝毫卤汁，微微有些车螯的鲜味，而盘中却全无车螯或他物。次日告诉查宣门，查说：“我能做，到时候一定特请。”过两天袁枚与杭堇浦同食于查家，一拿起筷子就大笑：盘里“豆腐”纯是鸡、雀胸脯做成，不是真豆腐，肥腻难耐。其费钱十倍于程立万，味远不及也。另一则记当时蒋戟门观察能做佳肴，做豆腐尤其出名。一天问袁枚：“吃过我做的豆腐吗？”袁枚说：“未也。”蒋观察当场下厨，过好大一会儿端出一盘豆腐菜，果然一切盘餐尽废。袁枚因此而求他告知烹饪方法。蒋观察让他向上作三个揖，袁枚如是照办，获蒋观察方回家试做，宾客都夸奖。毛俟园因此而作诗：“珍味群推郇令苞，黎祁尤似易牙调。谁知解组陶元亮，为此曾经一折腰。”
查《随园食单》，记有“蒋侍郎豆腐”方：“豆腐两面去皮，每块切成十六片，晾干。用猪油热灼，清烟起才下豆腐，略洒盐花一撮，翻身后，用好甜酒一茶杯，大虾米一百二十个。如无大虾米，用小虾米三百个。先将虾米滚泡一个时辰，秋油一小杯，再滚一回；加糖一撮，再滚一回。用细葱半寸许长，一百二十段，缓缓起锅。”另记有“杨中丞豆腐”：“用嫩腐，煮去豆气，入鸡汤，用鳆鱼片滚数刻，加糟油、香蕈起锅。鸡汁须浓，鱼片要薄。”还记有“王太守八宝豆腐”：“用嫩片切粉碎，加香蕈屑、蘑菇屑、松子仁屑、瓜子仁屑、鸡屑、火腿屑，同入浓鸡汁中炒滚起锅。用腐脑亦可。用瓢不用箸。”据说此方乃当年康熙皇帝赐给尚书徐健庵，让他告老还乡后享用的。徐尚书当时去御膳房取方，还被敲诈了一千两银子。此方后被徐尚书门生王楼村得到，王楼村传到其孙王太守而流于民间，因此就叫“王太守八宝豆腐”。
古人传下豆腐制作妙方极多。有“玉琢羹”：“豆腐切碎，酌加豆粉，以水和匀如稀粥状。以油炒之，开即起锅，用勺不用箸。或以煮熟山药代豆腐，亦佳。”(《素食说略》)有“隔纱豆腐”：“豆腐披薄片，夹火腿绒，松子仁、豆粉粘住，如此两三层，蒸熟，切条再焖或烧。”“芙蓉豆腐”：“豆腐脑撇去黄泔，和鸡蛋清，加鲜肉丁或火腿丁，衬青菜心三分长，起锅时加虾仁、紫菜。”(《调鼎集》)也有“寿星豆腐”：“切泥，加肉泥、蛋清豆粉做元子，蒸煮鸡蛋底，清汤上。”“活捉豆腐”：“冷豆腐切小方块，加冬菜、豆豉、辣子面各料配合，先下作料，后下豆腐，挂支子(滋汁)上。”(《筵款丰馐依样调鼎新录》)
古时豆腐做法，最有名气的，要数“菠菜豆腐羹”。关于它的传说，一说是乾隆南巡，到浙江海宁陈家，吃菠菜豆腐羹而欣赏其色味，欣然题名为“红嘴绿鹦哥烧金箱白玉嵌”。另一说是乾隆南巡过镇江，有一位农妇献菠菜炖豆腐，名为“金镶白玉嵌，红嘴绿鹦哥”。乾隆品尝后，极为赞叹，赐农妇为皇姑，此菜名“皇姑菜”。
豆腐色洁柔滑，鲜嫩爽口。豆腐菜中现时最著名者，乃川菜麻婆豆腐。麻婆豆腐据说创始于清同治年间，是一位陈氏老妇专为过往脚夫制作的麻辣豆腐。制作时用一些零星牛肉，因为老妇的脸上有一点麻子，戏名为麻婆豆腐。正宗麻婆豆腐须在成都北门外万福桥南岸陈麻婆老店才能吃到，又叫做“黄牛肉督豆腐”。麻婆豆腐的制作要配红海椒提辣，又要用香而麻的青绿花椒抑其辣味，再用成都口同嗜豆豉调味。正宗的麻婆豆腐麻、辣、烫、酥、香、鲜、嫩，被文人们称做典型的象征女人的菜：又白又嫩又辣又烫。与它相衬，象征男人的莱，则是蚝油牛肉。
豆腐中还有一道名菜，就是凤阳瓤豆腐。瓤豆腐是凤阳一位姓黄的厨师所创，至今有四五百年历史。相传朱元璋幼时乞讨而吃出了瓤瓜豆腐的滋味，天天到黄家饭铺讨食。后来当上了皇帝，他就把姓黄的厨师接去皇宫当御厨，宫内酒宴常常少不了这道菜。这道菜的制作，先把豆腐切成铜板大小的片，每两片中夹入蚕豆大小由猪肉虾仁和调味品做成的馅米。然后用蛋清打成飞糊，裹住豆腐入油锅初炸至金黄。然后初炸好的豆腐再下油锅，氽至橙黄。最后糖汁在火上熬成稀糊，入醋，浇在炸好的豆腐之上。成菜后外表金黄，外脆里嫩。
豆腐菜中最普通者，大约是小葱拌豆腐。拌豆腐最好用腐脑，在井花水中泡三次，使井花水之清凉渗入其中，与小葱相拌，更显清莹。豆腐菜中最有趣者，则是泥鳅豆腐。此菜据说乃一位渔民所创。渔民以捕鱼为生，捉到一些小泥鳅上不了卖市，只能自己加些作料煮熟了吃。一次，据说这位渔民买了些豆腐，想与泥鳅同煮。因泥鳅太小，不好拾掇，又是在盆里已吐净了泥的，他就把活泥鳅直接捞到了锅里。煮熟以后，他发现泥鳅都钻到豆腐里去了，只有尾巴露在外面，味道鲜美。以后再煮时，他就不盖锅盖，看着水热后小泥鳅都往豆腐里钻，觉得非常奇妙。做这道菜，一定先要使泥鳅将泥吐尽，俟泥鳅钻入豆腐后，入葱、姜、蒜、花椒、胡椒、板油丁和盐，汤汁浓白时入香油与香菜。
现时，辽宁有豆腐宴，专吃豆腐。菜单是：1．吐丝豆腐(豆腐制泥，入猪肥膘茸，与蛋液搅匀，抹于面包托上，入油锅炸)；2．千层豆腐(豆腐切片，夹以虾茸、猪肥膘茸等，三层豆腐三层馅料，入笼蒸透，浇汁)；3．莲蓬豆腐(豆腐制泥，调以虾泥、猪膘油泥、鸡蛋清，以酒盅做坯，炒好的肉末加茸泥再用豌豆成莲蓬状，入笼蒸，浇汁)；4．煎酿豆腐(瓤豆腐法)；5．箱子豆腐(豆腐先切块炸黄，再从切口入三鲜馅蒸透，勾芡浇汁)；6．八宝豆腐(豆腐制泥入碗，中间夹以八宝馅，入笼蒸透浇汁)；7．翡翠豆腐(豆腐成泥加虾泥鱼泥等，入菠菜汁后挤成丸子)；8．九转豆腐(豆腐成小圆墩，炸成金黄，肉末、榨菜末、干椒末炒熟后，与鸡汤豆腐同炖，有酸甜香辣咸五味)；9．沙锅老豆腐；10．鳝鱼干丝。
《食物本草》记，豆腐还可依偏方治饮酒过度：“饮烧酒过多，遍身红紫欲死，心头尚温者，热豆腐切片，满身贴之，冷则换，苏醒乃止。”
烹豆腐最忌者：铜铁刀切，合锅盖烹也。
所谓流行旺菜，多数可溯源到各地传统名菜，经创新改进、取精补拙，遂成为当今各菜系的代表之作、各餐饮机构的特色名菜、名店招牌菜等。其中大成者甚至在全国所有城市大行其道、久盛不衰。其强大生命力应归功于菜品自身的独到之处，或风味独特、或鲜美可口、或以独家秘方取胜、或以名优原料入馔、或以精良制作体现。
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